【閑話休題】考えなくても歩ける機構

こんにちは。さらです。

今日、SNSで興味深いまとめを見かけました↓

この手のシミュレートや条件のことは私はよく分からないのですが、

出回っている二足歩行ロボットの多くが内蔵しているジャイロセンサーを持たず、姿勢制御もしていないロボットが

ただ振り子運動だけでバランスしながら歩行するというのに興味が湧きました。

(この一連のツイートの中で、私の分かる範囲で気になる点があるとしたら、上体の姿勢を保っているメインは腹筋背筋ではなくて脊柱起立筋かもなー くらいです)。

このシミュレーションどおりなら、

確かに二足歩行は四足歩行より単純な動きで、制御のいらない自然な振幅運動に感じられます。

もちろん作成者の方も書かれているように、

よりバランスしやすい姿勢を作ったり坂や階段を上ったりするのには細かな調整が必要なため

二足歩行は相当巧妙に会得されたものすごい現象です。

進化の過程で最適化されてきた骨格や筋肉やあらゆる身体の機構が上手に働いてくれるから

この巧妙な歩行方法で様々な活動ができるわけですね。

ところで、上のシミュレーションは身体の機構を最適化できていれば何の制御もなく、一所懸命がんばらなくても歩行が可能そうだといっています。

(意外と多くの人が、ただ歩行するだけで疲れや痛みを感じていると思います)。

しかし人の身体はシミュレーションとちがって千差万別ですしもっと多くの関節や筋肉を持っていますし、

また、複雑極まりない社会で複雑な活動をするためにはただの振り子運動では生きていけません。

歩き続けるだけの活動では困りますしね(笑

が、これに近い状態で歩行・活動することは可能だろうと思いました。

我々にはジャイロセンサーでもあり巧妙なバランス調整の元締めである後頭下筋群があり

これらが常時よい状態で働いてくれることで、頭蓋骨が脊椎の上でバランスし続けてくれて、全身を柔軟に無駄なく使うことができます。

これつまりアレクサンダー・テクニーク(アレクサンダーさんの発見)なんですが。

アレクサンダーを学ぶことで、日常のあらゆることについて

そもそも我々の身体が持っている最適で巧妙な造りに沿った活動ができるんだよねぇ

というのを

このシミュレーション動画を見て改めて感じました。

そしてもっともっと身体の構造のことも含めて、学びを深めたいと思った次第です！